政知君注意到,在更深层的技术层面,GO-1大模型具备了通用的场景感知和理解能力。在构建和训练阶段,该大模型学习了互联网的大规模纯文本和图文数据,因此能够理解“挂衣服”在此情此景下的含义和要求;学习过人类操作视频和其他机器人的各种操作视频,所以能知道挂衣服这件事通常包括哪些环节;学习过仿真的不同衣服、不同衣柜、不同房间,模拟过挂衣服的操作,所以能理解环节中对应的物体和环境,并打通整个任务过程;最后,因为学习过真机的示教数据,所以机器人能完成整个任务的操作。
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